目标

实现通过机器人示教器完成3D视觉定位机械臂抓取无序物体分拣的动作规划。

解决问题

机器人配合3D视觉抓取 http://aubo-robotics.cn/NewsDetail/689663.html，准备点如何计算才能保证机器人取料路径（准备点->吸取点）垂直于吸取平面，如下图？

思路

1、工具坐标系Z轴和flange_center坐标系Z轴平行

2、创建一个虚拟的TCP（将实际工具坐标系运动学参数Z增加），让虚拟TCP运动到给定坐标，实际TCP则在吸取平面法线上。

3、然后把工具坐标系切回实际TCP，再移动到给定坐标，即可实现取料路径垂直于吸取平面。

工作流程

机器人和相机（工控机）之间走TCP/IP通信，机器人做为client，相机作为server。

1、机器人给相机发送“T1”，触发相机拍照。

2、相机拍照成功返回“OK,0,0,0,0,0,0”。**ok，后六位为x,y,z,RX,RY,RZ。x\y\z单位m，RX\RY\RZ单位deg。

程序分享

1、新建路点变量

2、机器人工具运动学参数

3、工程

脚本init_script_cam.aubo

脚本tool1_offset_2.aubo

运行效果：

问题：

如果工具坐标系Z轴和flange_center坐标系Z轴不平行，该如何实现同样功能？

例如TCP运动学参数为

思路：

通过旋转变换把 工具坐标系的Z轴偏移 换算成flange_center坐标系下的XYZ位置偏移，然后补偿进原TCP参数中获得一个新的TCP运动学参数。

操作：

把tool1_offset_2脚本修改如下

运行结果：

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